Override Control (Is it?)

This discussion came from my self question. If then the process engineering require the outlet of hot liquid (the red one) shall be controlled also with requirement temperature outlet hot liquid TT-2 shall not less than T2 degC. And the first controlled temperature cold liquid (blue) TT-1 shall be remain kept in original designated set point T1 degC, then what instrument engineer should do? The first step exactly we put temperature transmitter on outlet of red fluid as TT-2, and the original temperature monitoring the outlet of blue liquid is TT-1. What is the next step?

cascadecansplit

Pada projek saya sebelumnya pernah diaplikasikan susunan kontrol untuk mengontrol dua fluida pada process heat transfer untuk pendinginan. Fluida yang hendak didinginkan dikontrol temperature outletnya setelah di’ambil’ panasnya untuk kemudian bersirkulasi lagi dalam process cooling medium system, sedangkan fluida yang di’beri’ panas akan segera dibuang ke laut. Tetapi panasnya juga harus dikontrol untuk tidak melebihi suhu 40 degreeCentigrade agar tidak membahayakan biota laut.

Kembali pada bahan diskusi ini yang merupakan proses pemanasan fluida biru (TT-1) dengan mengambil panas dari fluida merah. Fluida merah yang diambil panasnya, temperaturenya tidak boleh jatuh ketika keluar dari chamber (TT-2). Ketika temperature TT-2 jatuh maka aliran fluida merah harus diperbesar flowratenya artinya TCV diperlebar. Hal yang sama ketika TT-1 jatuh maka TCV harus diperlebar juga. Keduanya adalah reverse control action. Ada dua proses variabel (TT-1 dan TT-2) untuk satu control valve (TCV) maka mau tidak mau action controllnya harus di override. Override ini yang akan menentukan kapan TCV harus merespon TIC-1 dengan feedback dari TT-1 atau kapan TCV harus merespon TIC-2 dengan feedback dari TT-2? Bagaimana kalau kita coba untuk aplikasikan override kontrol?

Seharusnya memang tidak boleh coba-coba. Penentuan fungsi kontrol harus berdasarkan analisis sistem. Sistem kita dibawah ini dapat dikategorikan sebagai sistem satu input proses (FT) yang melalui TCV dengan dua otput proses (TT-1 dan TT-2). Bagaimana hubungan antara flow dengan temperature TT-1 dan TT-2? Linear, kuadratik, logaritmik kah? Apakah pada flow tertentu ada yang dapat membawa ke-dua value yaitu TT-1 & TT-2 menuju nilai set-pointnya dan stabil? Analisa-nya tentu saja harus analisis matematika dan pertama kali tentu mencari persamaan yang menghubungkan antara flow dan kedua temperature. Seperti yang sering saya bilang, sayang sekali saya tidak mampu untuk melakukan analisis sistem secara matematis, termasuk untuk mendapatkan grafik kestabilan. Bagi yang masih kuliah mungkin jago untuk mencari kestabilan, kalo belum jago belajar lagi root locus dll, mumpung masih kuliah. Bagaimanapun juga kedua loop (TT-1 – TIC1 – TCV dan TT-2 – TIC2 – TCV) ini akan berinteraksi yang belum tentu menuju stabil, bisa jadi malah merusak system, malah tidak akan pernah stabil. Contohnya output TIC2 untuk TCV bisa jadi malahan mengacaukan TT-1 meski TT-2 akan tercontrol bagus. Ini baru Single Input Multiple Output, bagaimana kalau MIMO.

Pada kesempatan ini marilah kita asumsikan bahwa tidak ada masalah dengan kestabilan sistem. Artinya secara perhitungan akan didapatkan kestabilan pada kedua TT pada nilai flow tertentu. Sehingga kita dapat melanjutkan pembahasan tentang konsep override kontrol karena ketika running akan saling meng-override bukan?.

Di bawah ini adalah susunan override kontrol sebagai master dengan slave seperti apa adanya. Sehingga susunan loop ini dapat dikatakan sebagai override-cascade kontrol. Masternya yang dioverride ini yang merupakan bahasan. Sedangkan slave-nya seperti pembahasan pada topik sebelumnya. Manipulate Variable dari TIC1 & TIC2 di override berdasarkan besarnya. Manipulate Variable yang lebih besar yang akan digunakan sebagai output dari master dan kemudian dijadikan sebagai set-pointnya slave.

caccadesplit

Asumsi:

TT-2 Set Point 40 degreeCentigrade

TT-1 Set Point 35 degreeCentigrade

Fluida merah (hot) masuk ke sistem dengan suhu 60 degC, sedangkan fluida biru (cold) masuk dengan suhu 25 degC. Ketika masuk sistem diharapkan fluida biru terpanaskan menjadi 35 degC dan fluida merah tidak boleh jatuh dibawah 40 degC.

Case 1: Asumsi kondisi proses berjalan normal adalah TT-1 dengan suhu 35 degC (sesuai Set-Point), TT-2 adalah 55 degC. Apa yang terjadi dengan loop control? Hasil manipulated variabel TIC1 atau TIC2 yang lebih besar? Yang jelas TIC1 tetap akan memberikan signal MV1 untuk throthling TCV. Sedangkan TIC2 yang ditugaskan untuk menjaga TT-2 agar tidak jatuh kurang dari 40 degC, pada temperature TT-2 yang masih 50 degC, maka TIC2 memberi action MV2 untuk suatu nilai tertentu minus, karena errornya minus maka output TIC2 menjadi kecil bahkan bisa 0. Error menjadi positif ketika TT-2 dibawah 40 degC. Dengan TIC1 yang masih throthling dan TIC2 yang memberi perintah 0, maka tentu saja sesuai dengan hubungan ‘>’ maka TIC1 yang memegang peranan sebagai pengontrol pada master. MV1>MV2 sehingga TIC1 mengoverride TIC2.

Case 2: Asumsi kondisi proses belum berjalan normal fluida biru TT-1 masih 28 degC dan fluida merah TT-2 adalah 50 degC. TIC1 akan memilki selisih error (SP-PV) yang demikian lebar maka perintah MV1 untuk TCV pasti akan sedemikian besar. Dan TIC2 masih juga belum perlu bekerja karena temperature belum jatuh ke 40 degC maka errornya minus.  TIC1 masih memenangkan pertempuran. MV1 > MV2 sehingga TIC1 adalah tetap sebagai pengontrol master.

Case 3: Asumsi kondisi process tidak berjalan normal, fluida biru TT-1 masih 28 degC, akan tetapi TT-2 sudah jatuh ke 38 degC. TIC1 memberikan perintah MV1 untuk membuka valve TCV, demikian juga TIC2 karena suhunya sudah jatuh harus memberi perintah MV2 ke TCV. PID akan menghitung mana yang lebih besar ‘>’ antara MV1 atau MV2 dan yang lebih besar yang akan take over master pengontrol. Yang besar yang akan mengoverride. Ketika yang besar sudah ditentukan misal TIC2 maka akan memberikan MV2 ke TCV untuk membuka lebar dan makin lebar sampai maksimum. Jika suhunya masih tidak berubah maka berarti suhu telah jatuh pada upstream fluida merah (hot). Pertukaran kalor sesuai dengan requirement tidak akan pernah bisa terjadi. Process tidak akan mungkin berjalan normal sehingga satu-satunya adalah shutdown. But we are discussing about PCS, not about shutdown.

Is it correct?

Nova Kurniawan

Advertisements

Cascade Loop Control

Saya beberapa kali mendapatkan request untuk menuliskan short artikel tentang Cascade Loop Control. Ini adalah issue yang sudah lama sekali pembahasannya di forum diskusi id-instrumentation@yahoogroups.com. Lagi pula lima tahun lalu di laboratorium sistem instrumentasi program studi teknik fisika itb hal ini sering menjadi pembahasan dalam diskusi di antara rekan-rekan laboratorium. Semoga tulisannya tidak membosankan.

Cascade bukan hanya dapat ditemukan ketika memainkan function blok dalam pendefinisian loop control, tapi secara matematika pun cascade dapat dibuktikan fungsinya untuk meredam ketidakstabilan sebuah controlled variable yang berupa persamaan differensial orde satu dengan PID ditambah gangguan berupa fungsi matematika juga. Dalam aplikasi sistem kontrol, asalkan gangguan yang hendak diredam itu diketahui dan bisa dijadikan input bagi sistem kontrol maka cascade dapat diaplikasikan untuk meredam efek gangguan tersebut. Semua konsep kontrol pada dasarnya berasal dari analisis matematika, akan tetapi sebagaimana biasa lebih baik bagi praktisi untuk membahasnya dengan untaian kata.

Cascade loop control digolongkan sebagai Advanced Regulatory Control bersama feedforward control, ratio control, dan override control. Cascade dan feedforward mempunyai fungsi yang sama yaitu untuk meredam gangguan dari sebuah existing feedback loop control yang sulit mencapai kestabilan akibat gangguan pada process, bukan ketidakstabilan karena salah memperlakukan PID.

“Often in process control, one controller adjusts the setpoint of another. In analog control the primary controller computes the setpoint correction for the secondary controller in essentially the same manner as if the resulting correction were being made to a final element. This is called cascade control”. Bela G Liptak, Process Control.

Kasus yang ingin kita pelajari adalah proses pertukaran kalor pada heat exchanger di bawah. Fluida warna merah adalah fluida yang panas sedangkan fluida warna biru adalah fluida dingin yang hendak dipanaskan. Fluida merah mengalir masuk ke dalam heat exchanger kemudian keluar, fluida biru yang dingin begitu memasuki heat exchanger akan menyerap kalor yang berasal dari fluida merah. Ketika flowrate fluida merah (panas) kecil maka pertukaran kalor ke fluida biru (dingin) juga kecil. Ketika flowrate fluida merah (panas) besar maka pertukaran kalor ke fluida biru (dingin) akan maksimal. Flowrate fluida merah harus dapat diatur besar kecilnya untuk mendapatkan temperature yang diinginkan pada fluida biru.

 

cascand1

Logika kontrol yang paling sederhana diterapkan pada controller (TIC) dengan memasang kontrol valve (TCV) fail-close pada inlet line fluida merah. Temperature yang hendak dikontrol dipasang temperatur transmitter (TT). Control loop yang digunakan adalah mode yang paling dasar yaitu feedback loop control. Kontroler diset sebagai reverse control action karena ketika temperature TT turun maka TCV harus memperlebar opening supaya temperature TT kembali naik. Begitu sebaliknya ketika temperature TT naik terlalu tinggi maka TCV harus memperkecil opening supaya flow fluida merah menjadi kecil dan process pertukaran kalor kecil pula. Sejauh ini feedback loop control yang kita punya berjalan smooth dan lancar. Misalkan ketika TIC mengeluarkan output controller = 50% (no bias) maka control valve akan membuka sebesar 50%. Ketika control valvenya linear maka opening kontrol valve akan linear dengan flowrate. Perubahan linear flowrate apakah menyebabkan perubahan temperature yang linear? Ini tugas mahasiswa untuk pertama menemukan fungsi transfer (fungsi alih) dari flow terhadap temperature, kemudian anda analisis memakai transformasi Laplace jadikan menjadi domain S, cari orde-nya, dll hue..hue.. (Ini untuk mereka yang bilang dikerjaan tidak ada fungsi transfer, Laplace dll. Setiap kontrol valve dan transmitter selalu ada hubungan proses. Tapi kalau dulu waktu kuliah tidak ngerti, makanya nyeselnya sekarang sebagaimana saya juga).

Kasus mulai timbul ketika flowrate fluida merah menjadi berubah-ubah bukan hanya karena diatur oleh control valve TCV tetapi sudah berubah-ubah jauh dari sumbernya di upstream. Sehingga flow yang berubah-ubah ini akan ikut juga mempengaruhi perubahan temperature TT. Aksi dari kontrol feedback akan diberikan kepada control valve ketika flow yang berubah-ubah itu sudah menyebabkan temperature yang berubah, terlambat sudah. Jadi kontrol valve berubah-ubah openingnya ketika dilewati flowrate fluida merah yang juga berubah-ubah. Opening berubah-ubah untuk mengatur flow yang berubah-ubah akan menyebabkan flowrate yang tidak terkontrol. Apabila diibaratkan reaksi berubahnya control valve sinusoidal terhadap waktu, begitu pula perubahan flowrate sinusiodal terhadap waktu maka apabila pada t tertentu fasanya sama maka unstabilitas flowrate semakin menjadi-jadi. FLOWRATE yang berubah-ubah adalah GANGGUAN yang tidak terkendali. Ibarat bahaya laten komunis yang gagal diantisipasi secara represif oleh anggota tentara.

Antisipasi persuasif perlu diterapkan untuk meredam gangguan flow yang berubah-ubah sebelum menimbulkan temperature yang berubah-ubah. Pengawas dan pengontrol perlu ditempatkan untuk mengawasi dan mengontrol gangguan flow. Ketika loop pengawas dan pengontrol ini digabungkan ke feedback kontrol maka aplikasi ini disebut sebagai CASCADE LOOP CONTROL.

 

cascade1

Flow transmitter perlu dipasang sebagai pengawas pada flow line fluida merah yang suka berubah-ubah. FIC perlu digunakan sebagai pengontrol dengan reverse control action. Loop baru ini disebut sebagai SLAVE atau SECONDARY LOOP. Loop feedback yang semula sudah existing akan digunakan sebagai MASTER atau PRIMARY LOOP. FIC disebut sebagai secondary controller dan TIC disebut sebagai primary controller. Output dari TIC adalah Set-Point bagi FIC.

Fungsi dari slave atau secondary loop adalah untuk sejak awal meredam flowrate yang berubah-ubah sesuai dengan Set-Point yang diinginkan oleh master atau primary loop. Sehingga efek dari flowrate yang berubah-ubah sebelom sempat mempengaruhi perubahan temperature TT harus sudah dapat terkontrol oleh FIC. FIC akan memegang peranan untuk mengatur opening TCV sesuai dengan informasi input dari FIT dengan tujuan pengontrolan untuk membawa flowrate sesuai dengan Set-Point keluaran dari TIC. Keluaran dari TIC sebenarnya adalah opening yang diinginkan untuk TCV. Akan tetapi ketika diterima oleh FIC maka set-point itu menjadi informasi flow yang diinginkan bukan informasi opening valve. Akan tetapi seperti statement di paragraph di atas bahwa opening kontrol valve akan linear dengan flowrate. Sehingga informasi percentage keluaran TIC baik diterima sebagai opening valve (sebagaimana feedback loop) ataupun sebagai percentage flowarate (sebagaimana cascade) akan menghasilkan action control yang sama untuk membawa TT menuju set-point yang diinginkan. Masalahnya mana yang lebih bagus dan berhasil? tentu adalah cascade yang tahan terhadap gangguan.

Tujuan utama dari cascade adalah untuk mengontrol TT. Untuk mencapai pengontrolan TT yang stabil maka FT harus juga dikontrol dengan menggunakan valve yang sama.

Nova Kurniawan

Production Separator Control System

“Produced wellhead fluids are complex mixtures of different compound of hydrogen and carbon, all with different densities, vapor pressure, and other physical characteristic. The velocity of the gas carries liquid droplets, and the liquid carries gas bubbles. The physical separation of these phases is one of the basic operation in the production, processing, and treatment of oil and gas.” (Ken Arnold & Maurice Stewart – Surface Production Operations).

Production separator is called “three-phase” separator if they separate the gas and liquid and the liquid stream itself shall be separated into crude oil and water component.

separator

Above is simplified three phase production separator. We are not going to discuss about the process itself how it works or the separator itself (material, dimension, etc) but we are going to discuss about what instrumentation should be put in on that production separtor and what control strategy shall be applied to ensure the production separator can work continuously and safely.

I propose the first thing must be considered is to define what physical property was involved in this system. We have gas so we will have pressure, we have liquid so we will have liquid height or level, we have flowing liquid so we will have flow but it seems not too important in the separation process. And then I propose the second thing must be considered is to define the control hierarchy. The highest hierarchy is mechanical protection, then safety control protection, and then process control regulation, and the last one is monitoring purposes. Safety is the most important in every process. It’s no point to run the process if everybody not sure about the safety. Process control is important after safety to increase productivity, eficiency, and quality.

The mechanical safety protection is the instrument which can self acting to respon on the presence of hazard without any signal initiation. Safety valve (PSV-1) shall be put in to respon the gas overpressure. Only pressure is the most critical property that tend to explossion. Level and flow is not so much consider as highest critical hazard.

Safety control protection (formally called Safety Instrumented System) will consider pressure is potential hazard and level is property that will tend to reach abnormal process once uncontrolled. Safety control will manage pressure and level that will affect to the shutdown of separator. Put in pressure transmitter (PT-1) on the top of separator. Put in Level Transmitter (LT-1) on the oil (condensate) result. Put in Level Transmitter (LT-2) interface on the crude (mixture of compound oil & water). Put in shutdown valve on the INLET (SDV-1), WATER line (SDV-2), OIL line (SDV-3), and GAS line (SDV-4). Define the safety control Cause & Effect matrix. If I was the designer I will make PT-1 Hi-Hi will affect to shutdown inlet SDV-1 and shutdown gas outlet SDV-4. PT-1 Lo-Lo will shutdown all the SDV because the operation is in abnormal, it’s no point to run the process. But in the early start up the Lo-Lo shall be inhibit. LT-1 Lo-Lo will shutdown outlet oil SDV-3, it has low oil that’s no point to run the process. LT-1 Hi-Hi will shutdown the inlet SDV-1. LT-2 Lo-Lo will shutdown the water outlet SDV-2. LT-2 Hi-Hi shall shutdown the inlet SDV-1 also (but my last project did not capture this on C&E). The last one is BDV-1 also must be provided to connect the gas line to flare header. I think when PT-1 Hi-Hi the line to flare header shall be blown by open BDV-1 (but again I did not see it on my C&E last project?). The safety control instrument shall be dedicated only for safety.

separacontrol

Process control regulation adalah process control reguler yang biasa dikenal sebagai PCS (Process Control System). Instrument dan control valve yang dipasang adalah untuk mengontrol separator dalam kondisi reguler, aman, dan process berjalan normal. PT-2 dipasang pada puncak separator untuk mengontrol pressure di dalam separator. PT-2 berfungsi untuk meregulate PCV-1 dengan set-point PT-2 dibawah nilai PT-1 Hi-Hi. PCV-1 akan meregulate pressure yang berpotensi naik dengan merelease pressure ke flare header. PCV-1 harus fail open sehingga PIC harus diset reverse control action. Analog input increase maka anlog output decrease. Ketika PT-2 dan PCV-1 dapat menjalankan tugas rutinnya maka system masih berjalan kontinu secara normal.

Oil pada sisi kanan weir akan diregulate dengan melakukan adjustment pada opening LCV-1 dengan proses variabel LT-3. LCV-1 akan diset fail close. Increasing level akan menyebabkan increasing opening atau increase analog input menghasilkan increase analog output sehingga LIC harus diset direct control action. LT-1 Hi-Hi tidak akan terinisiate ketika close loop LT-3-LIC-LCV-1 dapat menjalankan tuga pengendalian secara kontinu. Penjelasan yang sama untuk LT-4 yang akan meregulate LCV-2. LCV-2 adalah fail close dengan LIC direct control action. Interface level harus dijaga pada kondisi set-point dengan memperlebar atau memperkecil opening dari LCV-2. Apabila close loop LT-4-LIC-LCV-2 dapat menjalankan tugasnya secara stabil maka interface level tidak akan bergerak terlalu ke atas atau terlalu ke bawah. Terlalu ke atas akan menyebabkan process pemisahan dengan metode gravitasi ini tidak akan ada gunanya. Demikian juga jika interface level terlalu low akan menyebabkan ada condensate yang lolos ke water line.

Saya ingin mendengarkan kalau ada yang berpendapat bahwa interface oil dan waternya tidak perlu dikontrol karena interface itu sebenarnya tidak ada karena tidak dapat sepenuhnya memisahkan oil dan water. Well, kalau tidak bisa kenapa metode pemisahan berdasarkan gravitasi dengan weir ini masih diterapkan? Tentu dengan harapan oil dengan specific gravity lebih rendah akan berada di atas sedangkan kandungan air yang specific grafitynya lebih tinggi akan berada di bawah sehingga ada batas specific gravity antara keduanya yang harus dimaintain di tengah. Oleh karenanya sistem kontrol interface harus diterapkan.

Yang terakhir adalah instrument yang dipasang untuk melakukan monitoring. Ke-semua LT memberikan feedback monitoring ke HMI. Local display dan juga glass umum juga digunakan untuk monitoring yang terinstall jadi satu dengan LT. Local display pada PT untuk memonitor pressure juga PG-1 untuk memberikan local reading.

Nova Kurniawan

 

 

Feedforward Loop Control

A Common Mistake or Missunderstanding

feedwrongforward

Many experience people taught me about feedforward control was figure out on above loop arrangement picture. They simply explained feedforward means the sensor or transmitter was installed on the upstream of process and the control valve was installed on the downstream of process. I am worry that many experience people have been spreading this missunderstanding to many young professional in Indonesia particularly.

My Boss said no body perfect in instrumentation and control because this technology always change and change. For those who academically close their eyes about the changing of technology they would run behind, getting tired, and getting down.

Re-arrange the Missuderstanding

Continuous Process Control-Practical Guides for Measurement and Control (ISA), P.G. Friedman & T.P. Stoltenberg mentioned Feedforward control attempts to sense the disturbance and take compensating action before disturbance has an affect on variable controlled by a feedback loop. Harold L. Wade in Regulatory and Advanced Regulatory Control: System Development (ISA) mentioned that the objective of feedforward control is to drive the controlling device from a measurement of the disturbance that is affecting the process, rather than the process variable it self. My friend Nugroho Wibisono (ConocoPhillips) also clearly explained in id-instrumentation@yahoogroups.com mailing list that feedforward is a loop to compensate disturbances.

If we refer to above loop the PT is process variable, PIC is pressure control, and PCV is manipulated variable. That loop is main loop with purpose to control the process variable which is PT. PT is not a disturbance being measured. But the PT is controlled variable itself. What is the disturbance? It is not found on the above loop. So It is nothing to do with feedforward control if we want to refer to the paper or article of the ISA.

I am trying to understand feedforward control base on below loop diagram.

feedforward

HOT OIL is RED (BLUE)

FUEL GAS is BLACK

Di atas adalah skematik process pemanasan fuel gas (hitam) dengan menggunakan prinsip pertukaran kalor dari hot oil (biru). Fuel gas yang hendak dikontrol adalah temperature TT keluaran proses (hitam). Jika tidak ada gangguan maka simple feedback control loop TT-TIC-CV yang mana Control Valve mengatur hot oil (biru). Temperature fuel gas diatur dengan me-regulate hot oil yang masuk ke dalam heat exchanger. Apabila temperature fuel gas turun maka hot oil supply diperbanyak, apabila temperature fuel gas naik maka hot oil supply diperkecil. Ketila valve yang digunakan adalah fail close maka control actionnya pasti adalah Reverse Action. Akan tetapi ketika terjadi gangguan dari ketidak stabilan flow baik flow inlet dari hot oil (biru) dan atau flow inlet fuel gas (hitam) maka akan menyebabkan set-point TT sulit mencapai set-point dan stabil. Oleh karenanya flow hot oil dan flow inlet fuel gas harus dipandang sebagai gangguan dan perlu dikontrol. Flow hot (biru) oil dijadikan sebagai slave untuk cascade control dan flow inlet fuel gas (hitam) diterapkan sebagai feedforward control dengan masing-masing ditempatkan flow transmitter untuk mengatur flownya.

Cascade control loop dibahas ditopik lainnya. Sedangkan di topik ini dibahas feedforward untuk mengumpan keluaran TIC sebelum menjadi set-point untuk cascade. Tidak mudah memang untuk menentukan faktor pengali yang akan menjadi rasio antara keluaran TIC yang merupakan nilai aksi kontrol yang diingingkan pada slave dengan fuel gas flow inlet untuk mengantisapi sistem kontrol terlebih dahulu agar “ngeh” duluan bahwa fuel gasnya ada gangguan. Kalau sistem tidak di “ngeh” kan dulu maka fuel gas akan masuk sistem dan mengganggu TT. Faktor pengali itu akan dipergunakan sebagai pengali manipulated variable dari TIC yang akan menjadi Set-Point bagi FIC untuk mengatur control valve. Set-point itu yang akan menentukan berapa flow hot oil yang harus masuk ke sistem.

Jadi peran FT black pada sistem di atas adalah sebagai feedforward control yang akan memberikan kompensasi kepada sistem kontrol sebelum flow itu mengalir dan berefek pada temperature keluaran. Sangat tidak biasa ditemukan feedforward bekerja sebagai loop berdiri sendiri. Karena sudah merupakan definisi dari feedforward untuk memberikan kompensasi gangguan kepada Main Loop sebelum gangguan itu mengganggu process variable (controlled variable).

This article is open for any comments and disagreements.

Nova Kurniawan